UKF在Matlab下的实现
2016-08-23
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UKF在Matlab下的实现,无迹卡尔曼滤波UKF是重要的非线性滤波方法。它采用UT变换的方法,不
再近似系统的非线性方程,它仍然用高斯随机变量表示状态分布,不过是用特定
选择的样本点加以描述,每个点叫一个高斯点,它从系统状态的概率密度函数中
取出;然后,按系统的真实模型演化,得到非线性演化后的σ点,使得样本均值
和样本方差是真实均值和真实方差的好的近似。
再近似系统的非线性方程,它仍然用高斯随机变量表示状态分布,不过是用特定
选择的样本点加以描述,每个点叫一个高斯点,它从系统状态的概率密度函数中
取出;然后,按系统的真实模型演化,得到非线性演化后的σ点,使得样本均值
和样本方差是真实均值和真实方差的好的近似。
matlab
ukf
实现
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