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main.c ( 文件浏览 )

  • zhyunhao 发布于2015-01-04
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			/* main.c file
编写者:lisn3188
网址:www.chiplab7.com
作者E-mail:lisn3188@163.com
编译环境:MDK-Lite  Version: 4.23
初版时间: 2012-11-05
测试: 本程序已在第七实验室的[Captain 飞控板]上完成测试
[Captain 飞控板] 官方销售地址:Http://chiplab7.taobao.com
功能:
1.初始化各个传感器,
2.初始化PWM输入 和输出 
2.运行姿态解算和气高度测量
3.将解算的姿态和各个传感器的输出上传到 上位机 测试软件
4.响应 PC发送的命令
5.在有舵机更新后 计算各个电机的输出,
------------------------------------
*/

#include "common.h"
#include "FAT_driver.h"

/*
 在读程序之前,请先看一下工程中的readme.txt文件的说明。
*/

//上传数据的状态机
#define REIMU  0x01 //上传解算的姿态数据
#define REMOV  0x02	//上传传感器的输出
#define REHMC  0x03	//上传磁力计的标定值

#define Upload_Speed  10   //数据上传速度  单位 Hz
#define upload_time (1000000/Upload_Speed)/2  //计算上传的时间。单位为us

int16_t ax, ay, az;	
int16_t gx, gy, gz;
int16_t hx, hy, hz;
int32_t Temperature = 0, Pressure = 0, Altitude = 0;
uint32_t system_micrsecond;
int16_t hmcvalue[3];
float ypr[3]; // yaw pitch roll
u8 state = REIMU;
uint8_t out_count = 0;

void UART1_Monitor_PID(uint8_t index);
void Remote_Command(void);

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		int main(void)
*功  能:		主程序
*******************************************************************************/
int main(void)
{

	int16_t Math_hz=0;
	u8  Mon_PID_CH = 1; //默认监控ROLL PID
	u8  count_temp = 0;
	unsigned char PC_comm; //PC 命令关键字节	 
	
	/* 配置系统时钟为120M 使用外部8M晶体+PLL*/      
    //SystemInit();
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_GROUPS); //中断优先级分组	定义于fly_config.h
	delay_init(168);		//延时初始化  并启动开机时间。
	Initial_System_Timer();  //启动系统主定时器
    Initial_LED_GPIO();	//初始化板子上的LED接口
	LEDALL_ON();
	AT45db161_SPI_Configuration();
	SPI3_Configuration();
	ADC_Voltage_initial();
	Initial_UART1(115200L);	 //主通信接口
	Initial_UART3(GPS_Baudrate); //GPS 接口设置	定义于fly_config.h
	IIC_Init();	 //初始化I2C接口 
	
	PWM_Input_Initial(); 
	PWM_Output_Initial();
	delay_ms(500);//等待器件上电
	IMU_init(); //初始化IMU和传感器	
	delay_ms(20);
	FAT_Initial();
	mf_open("/test.txt",FA_READ|FA_WRITE);
	mf_read(50);
	//mf_write(" i love you.",12);
	mf_close();
	if(PWM_Input_CH3 > 1500){
  //带油门 上电, 说明用户希望 初始化电调
						PWM_Output_ESC_Calibration(); //输出 最大油门,
						Quadrotor_Mode = Quad_ESC_Cal;//四轴状态 = 正在校准ESC
						
}
	AT45db161_SPI_Configuration(); //初始化 SPI总线
	while(AT45DB_Check()==0){
 // 查询AT45DB 是否在电路板上
		LEDRed_ON();	 //如果没有,则程序死在这里
		delay_ms(100);	//B 灯闪烁
		LEDRed_OFF();
		delay_ms(100);
	
}

	Ultrasonic_initial(); //初始化 超声波测距仪
	Initial_Quadrotor_Math(); //初始化 四轴姿态PID参数

	LEDALL_OFF();  //关灯
	system_micrsecond=micros();	//读取系统时间,开始计时
	
	while(1){
	//主循环
		
//基础线程服务 用于解算当前姿态,更新各种数据。
	IMU_getYawPitchRoll(ypr); //姿态更新
	Math_hz++; //解算次数 ++
	MS5611BA_Routing(); //处理MS5611 事务
	LED_Blink_Routine(); // LED闪烁线程
	GPS_Routing();	    // GPS数据处理线程
	Ultrasonic_Routine(); // 超声波测距线程
	Remote_Command();  // 查看一下,遥控器有没有什么命令过来

//-------------将姿态数据传给上位机------------------------------
	//是否到了更新 上位机的时间了?
	if((micros()-system_micrsecond)>upload_time){

	switch(state){
 
	case REIMU:	//发送解算后的姿态
	Temperature = MS5611_Temperature/10; //读取最近的温度值
	Pressure = MS5611_Pressure;	   //读取最近的气压测量值
	Altitude = MS5611_Altitude/10.0f;	   //读取相对高度
	UART1_ReportIMU((int16_t)(ypr[0]*10.0f),(int16_t)(ypr[1]*10.0f), //发送数据
	(int16_t)(ypr[2]*10.0f),Altitude,Temperature,Pressure/10,Math_hz*10);
	UART1_Monitor_PID(Mon_PID_CH); //监控PID
	Math_hz=0;
	state = REMOV; //更改状态。
	UART1_Report_PWMout(); //发送PWM输出 到上位机

	break;
	case REMOV:	 //发送传感器数据

	UART1_ReportMotion(lastAx,lastAy,lastAz,
						lastGx,lastGy,lastGz,
						lastMx,lastMy,lastMz);
	//UART1_ReportMotion(ax,ay,az,gx,gy,gz,hx,hy,hz);	//
	UART1_Report_PWMin();  //发送PWM输入值
	state = REIMU;
		
	break;
	default: 
	state = REIMU;
	break;
	
}//switch(state) 			 
	system_micrsecond=micros();	 //取系统时间 单位 us 
	//LED_Set_Blink(Blue,60,100,1);

	if(count_temp++ > 5){

	count_temp = 0;
	UART1_ReportSysteminfo(	  //发送系统状态数据帧
						Quadrotor_Mode,	 // 飞行模式
						Get_Bat_Vol(),	 // 主电池电压 
						Get_Sevor_Vol(), // 舵机电压
						0,				 // 错误代码
						I2C_Erorr_Count,  //I2C 总线错误次数
						system_micrsecond/1000000  //系统时间
						);
	if(Mag_calib)UART1_ReportHMC(Mag_maxx,Mag_maxy,Mag_maxz,
		 Mag_minx,Mag_miny,Mag_minz,0);//发送磁力计标定值
	
}
	  
	
}

//-------------更新PWM输出,以控制四轴-----------------------
	if(Servo_Update_Req){
  //PWM输出更新 (这个标志位由PWM输出周期 中断置位见 PWM_Output.c)
	//if(1){

		Quadrotor_Motor_Update(); //计算四个电机的转速 并输出 
		Servo_Update_Req = 0; //清标志位 等待一下次的更新
		if((++out_count)&0x80){

		out_count = 0;
		LED_Set_Blink(Green,150,100,1); //绿色LED闪烁 表示正在更PWM输出
		
}
		
	
}

//处理PC发送来的命令    -->>>
	if((PC_comm=UART1_CommandRoute())!=0xff)
	{

	LED_Set_Blink(Red,100,100,4);  // 红色的LED 闪烁表示正在处理 PC发送的命令
	switch(PC_comm){
 //检查命令标识
	case Gyro_init:			MAX21000_InitGyro_Offset(); 
							Config.ACC_z_zero = acc_vector;//记录此时的重力值。
							AT45DB_Write_config();
							break;  //读取陀螺仪零偏
	case High_init:			MS561101BA_ResetAlt(); 	break;	   //气压高度 清零
	case HMC_calib_begin:	LSM303_Start_Calib();	break;     //启动磁力计标定
	case HMC_calib:		    LSM303_Save_Calib();	break;     //保存磁力计标定

	case 0xB0:	   UART1_Return_Setting();
				   break;
	case 0xB1:     UART1_Get_Setting();
				   break;

	case 0xB2:     UART1_Return_PID(&Stabilize_Roll,&RollRate,0);
				   UART1_Return_PID(&Stabilize_Pitch,&PitchRate,1);
				   UART1_Return_PID(&Stabilize_Yaw,&YawRate,2);
				   UART1_Return_PID(&AutoHigh_THR,&Climb,3);
				   UART1_Return_PID(&Position_Hold,&Position_Speed,4);break;

	//PC机发送用户修改的PID参数值,提取PID参数值,并将参数写到AT45DB中掉电保存
	case 0xB3:     UART1_Get_PID(&Stabilize_Roll,&RollRate);  break;
	case 0xB4:     UART1_Get_PID(&Stabilize_Pitch,&PitchRate);  break;
	case 0xB5:     UART1_Get_PID(&Stabilize_Yaw,&YawRate);  break;
	case 0xB6:     UART1_Get_PID(&AutoHigh_THR,&Climb);  break;
	case 0xB7:     UART1_Get_PID(&Position_Hold,&Position_Speed);  break;

	//上位机监控PID
	case 0xd6:  Mon_PID_CH  = 1; break; //监控 ROLL	PID
	case 0xd7:  Mon_PID_CH  = 2; break;	//监控 PITCH PID
	case 0xd8:  Mon_PID_CH  = 3; break;
...
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名称 大小 修改日期
01.97 kB
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Captain_F405.plg75.58 kB2013-04-12|21:31
Captain_F405.sct479.00 B2013-03-05|13:51
Captain_F405.tra3.18 kB2013-03-05|14:44
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Captain_F405.uvgui.haoyun91.55 kB2014-12-28|17:15
Captain_F405.uvgui.ZhaoLong109.23 kB2014-10-09|10:16
Captain_F405.uvgui_Administrator.bak679.11 kB2014-02-27|12:40
Captain_F405.uvgui_haoyun.bak88.97 kB2014-12-28|17:13
Captain_F405.uvgui_ZhaoLong.bak106.65 kB2014-10-06|20:29
Captain_F405.uvopt29.78 kB2014-12-28|17:15
Captain_F405.uvproj24.15 kB2014-02-20|23:08
Captain_F405_Captain.dep43.10 kB2014-12-28|17:15
Captain_F405_Target79.00 B2013-03-05|12:09
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Captain_F405_uvproj.bak24.58 kB2013-12-24|16:53
01.97 kB
common.h847.00 B2014-02-20|22:47
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Fmath.h589.00 B2012-09-17|22:46
01.97 kB
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01.97 kB
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MPU6050.h14.56 kB2013-09-09|20:38
01.97 kB
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MS5611.h1.71 kB2013-09-02|21:00
01.97 kB
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pid.h1.40 kB2014-02-27|11:16
01.97 kB
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PWM_Input.h817.00 B2013-03-05|12:16
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PWM_Output.h1.90 kB2013-12-24|14:23
01.97 kB
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Quadrotor.h1.18 kB2013-12-16|21:00
01.97 kB
delay.c2.75 kB2013-12-09|14:32
delay.h285.00 B2013-03-05|12:18
IOI2C.c9.49 kB2012-11-16|09:37
IOI2C.h2.10 kB2013-03-05|12:18
SPI3.c3.16 kB2014-02-27|11:55
SPI3.h327.00 B2013-12-18|21:07
01.97 kB
UART1.c9.06 kB2013-12-16|20:54
UART1.h676.00 B2013-12-09|13:19
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Ultrasonic.c6.64 kB2013-12-18|20:16
Ultrasonic.h387.00 B2013-03-05|13:51
01.97 kB
OSQMem.c4.30 kB2013-12-09|13:46
OSQMem.h1,006.00 B2013-12-09|13:42
USART1ConFig.c12.31 kB2013-12-09|12:05
USART1DMATX.c7.08 kB2014-12-23|11:42
USART1DMATX.h697.00 B2013-12-09|13:48
JLinkLog.txt203.61 kB2014-09-30|11:55
JLinkSettings.ini573.00 B2013-03-05|13:51
01.97 kB
01.97 kB
01.97 kB
arm_common_tables.h1.09 kB2011-10-28|10:31
arm_math.h234.69 kB2011-10-28|10:31
core_cm0.h31.20 kB2011-10-28|10:31
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core_cm4_simd.h23.42 kB2011-10-28|10:31
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core_cmInstr.h15.73 kB2011-10-28|10:31
misc.h6.63 kB2011-10-28|10:31
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stm32f4xx_dma.h28.08 kB2011-10-28|10:31
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stm32f4xx_pwr.h5.88 kB2011-10-28|10:31
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stm32f4xx_rng.h3.74 kB2011-10-28|10:31
stm32f4xx_rtc.h39.47 kB2011-10-28|10:31
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stm32f4xx_syscfg.h6.93 kB2011-10-28|10:31
stm32f4xx_tim.h50.35 kB2011-10-28|10:31
stm32f4xx_usart.h17.26 kB2011-10-28|10:31
stm32f4xx_wwdg.h3.33 kB2011-10-28|10:31
01.97 kB
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stm32f4xx_can.c58.52 kB2011-10-28|10:31
stm32f4xx_crc.c3.38 kB2011-10-28|10:31
stm32f4xx_cryp.c31.82 kB2011-10-28|10:31
stm32f4xx_cryp_aes.c21.14 kB2011-10-28|10:31
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stm32f4xx_cryp_tdes.c9.85 kB2011-10-28|10:31
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stm32f4xx_dbgmcu.c6.52 kB2011-10-28|10:31
stm32f4xx_dcmi.c18.42 kB2011-10-28|10:31
stm32f4xx_dma.c51.33 kB2011-10-28|10:31
stm32f4xx_exti.c9.98 kB2011-10-28|10:31
stm32f4xx_flash.c37.02 kB2011-10-28|10:31
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stm32f4xx_i2c.c51.45 kB2011-10-28|10:31
stm32f4xx_iwdg.c9.32 kB2011-10-28|10:31
stm32f4xx_pwr.c24.67 kB2011-10-28|10:31
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stm32f4xx_sdio.c38.77 kB2011-10-28|10:31
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